Os verbos modais exprimem vontade, necessidade, proibição, enfim, idéias que atenuam ou enfatizam uma ação verbal. Como modais, esses verbos estão sempre associados a outros verbos formando uma locução verbal (verbo modal + verbo principal, nesse caso).
Numa locução verbal formada por verbos modais (querer, precisar, poder, dever e etc.) a concordância verbal ocorre obrigatoriamente entre o verbo modal e o sujeito ao qual está ligado. Nesse caso, somente o verbo modal deve concordar em número e pessoa com o seu sujeito.
Exemplo:
Nós não devemos assinar o documento antes de o ler. [Adequado]
...[nós: sujeito = primeira pessoa do plural]
...[devemos assinar: locução verbal]
...[devemos: verbo modal]
...[assinar: verbo principal]
Na verdade, eles querem apoiar a nossa candidatura. [Adequado]
...[eles: sujeito = terceira pessoa do plural]
...[querem apoiar: locução verbal]
...[querer: verbo modal]
...[apoiar: verbo principal]
Em geral, os problemas de concordância relacionados aos verbos modais numa locução verbal ocorrem quando o sujeito ou o objeto da oração se interpõe entre os dois verbos da locução. Mesmo que esse sujeito se apresente entre o verbo modal e o verbo principal, é importante lembrar que somente o verbo modal se flexiona em número e pessoa concordando com o sujeito. O verbo principal, por sua vez, permanece sempre na forma infinitiva.
Exemplos:
Podem as pessoas reclamar, mas eu vou cantar agora. [Adequado]
...[as pessoas: sujeito = terceira pessoa do plural]
...[podem reclamar: locução verbal]
...[podem: verbo modal]
...[reclamar: verbo principal]
Precisamos nos orientar sobre os cursos oferecidos neste ano. [Adequado]
...["nós": sujeito = primeira pessoa do plural]
...[nos: objeto direto]
...[precisamos orientar: locução verbal]
...[precisamos: verbo modal]
...[orientar: verbo principal]
Em termos de concordância verbal, os verbos modais se comportam da mesma maneira que os verbos auxiliares. Ou seja, ambos carregam consigo a responsabilidade da flexão de acordo com o sujeito da oração, enquanto os verbos principais se mantêm fixos na forma do infinitivo impessoal.